离婚几年后，双方协商一致或者出现抚养方无力继续抚养子女等情形时，可以要回子女抚养权。

《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》

16、一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。

(1)与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的;

(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的;

(3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的;

(4)有其他正当理由需要变更的。

17、父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。